• CURRENT_FRAME_ID : decentralized_pgo.cpp
• GRAPH_LABEL : gtsam_utils.h
• LATEST_OPTIMIZED_FRAME_ID : decentralized_pgo.cpp
• MAP_FRAME_ID : decentralized_pgo.cpp , rgbd_handler.cpp
• ROBOT_ID : gtsam_utils.h
• ROBOT_LABEL : gtsam_utils.h